Home科技設備&系統定位系統具備光達式同步定位建圖與動態窗口避障導航方法的智慧自走護理巡房車

具備光達式同步定位建圖與動態窗口避障導航方法的智慧自走護理巡房車

技術開發團隊:IRIS專家/電機工程系-  何前程教授

1) 本作品具備「自身定位」、「環境建圖」、「目標導航」、「避障防撞」及「行人偵測」等五項關鍵技術。

2) 應用場域:除了可以應用於醫院護理巡房外,還可以擴大應用於災難現場探索、自動駕駛車輛、智慧駕駛輔助、展場導覽解說、賣場購物推車、保全監控巡視及工廠貨物輸送等人力需求消耗較大場所。

描述

本作品具備「自身定位」、「環境建圖」、「目標導航」、「避障防撞」及「行人偵測」等五項關鍵技術:1)自身定位:利用二維雷射測距儀,感測保全機器人周遭的環境深度資訊,再採用「粒子濾波器(Rao-Blackwellized Particle Filter, RBPF)」演算法來作近似比對,以實現自身定位;2)環境建圖:採用「佔據柵格地圖(occupancy grid mapping)」演算法將二維雷射測距儀掃描對準到現實環境來建構增量地圖;3)目標導航:在已知地圖中採用「戴克斯特拉(Dijkstra)」路徑規劃演算法,實現在全局地圖中使用最短路徑移動到目的地;4)避障防撞:採用「動態窗口(Dynamic-Window)」演算法來實現局部地圖中的避障功能,再回傳實際動作訊號給Arduino控制平台來控制車輪移動,來完成自主式定位導航功能或探索式探勘建圖功能;5)行人偵測:透過二維雷射測距儀的深度資訊,使用隨機森林分類器( Random Forest Classifier ) 機器學習法與卡曼濾波器( Kalman filter ) 來判斷行人位置並標示。