描述
本作品具備「自身定位」、「環境建圖」、「目標導航」、「避障防撞」及「行人偵測」等五項關鍵技術：1)自身定位：利用二維雷射測距儀，感測保全機器人周遭的環境深度資訊，再採用「粒子濾波器(Rao-Blackwellized Particle Filter, RBPF)」演算法來作近似比對，以實現自身定位；2)環境建圖：採用「佔據柵格地圖(occupancy grid mapping)」演算法將二維雷射測距儀掃描對準到現實環境來建構增量地圖；3)目標導航：在已知地圖中採用「戴克斯特拉(Dijkstra)」路徑規劃演算法，實現在全局地圖中使用最短路徑移動到目的地；4)避障防撞：採用「動態窗口(Dynamic-Window)」演算法來實現局部地圖中的避障功能，再回傳實際動作訊號給Arduino控制平台來控制車輪移動，來完成自主式定位導航功能或探索式探勘建圖功能；5)行人偵測：透過二維雷射測距儀的深度資訊，使用隨機森林分類器( Random Forest Classifier ) 機器學習法與卡曼濾波器( Kalman filter ) 來判斷行人位置並標示。
